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关于优傲机器人,您需要知道的那些操作事

2019年06月04日 12:49:47230310

1、优傲机器人开机后,能够自动运行程序吗?如何实现?

正常情况下,优傲机器人开机到运行程序,需要完成以下步骤:开机、初始化机器人(开、启动)、加载程序、启动程序、回初始点(自动)、启动程序。

为了自动完成以上步骤,需要在“安装设置”窗口“默认程序”选项卡设置自动加载程序,设置DI信号用于自动初始化和自动启动程序。另外,记住保存时一定要存在default.installation文件内。

为了避开回初始点的操作,可以把初始点的路点类型设为相对路点或可变路点,但是一定要保证机器人在当前位置回初始点的运动过程是安全的。

2、优傲机器人可以任意角度安装吗?有什么参数需要修改?

此处所指的安装是指机械臂基于基座法兰的安装位置,当机械臂安装固定后,在示教器“安装设置”窗口“安装”选项卡内设置机器人安装位置和角度;控制器运用高级动力学模型确保机器人手臂平稳精确地运动,并使机器人手臂处于自由驱动模式时能够自我支撑,为此,机器人手臂的安装务必设置正确,这一点至关重要。

系统默认机器人手臂安装在平稳的水平的台面或地面上,此情况下,无需对“安装”选项卡进行任何更改。但是,如果机器人手臂采用吊顶式、壁挂式安装或呈一定角度安装,则需使用其中的按钮对其进行调整。

右侧的按钮可用于设置机器人手臂的安装角度,右侧前三个按钮可将角度设置为吊顶(180?)、墙壁(90?)、地面(0?),倾斜按钮可用于设置任意角度;底部的按钮用于旋转机器人手臂的安装角度,以与实际安装角度保持一致。

3、优傲机器人可靠性怎样?使用时有哪些注意事项?

优傲机器人预计使用寿命周期是35,000小时,每一台机器人在出厂前都经过严格的开机运行测试,测试目的是检测部件故障和装配故障,只有通过测试才可以出厂;机器人关键零部件采用知名品牌的产品,保证其质量可靠性。

使用机器人要按照优傲的技术规范和用户手册,不过载使用,正确安装和接线,正确设置TCP参数以及速度和加速度参数。

4、优傲机器人拖拽示教的功能很实用,请问是如何实现的?

优傲机器人作为人机协作机器人,其中一个最大特点就是可以拖拽示教。

实现拖拽示教,首先需要在示教器完成初始化过程:在“设置机器人”窗口,选择“初始化机器人”,点“开”和“启动”按钮,然后用手指压住示教器背面的黑色“自由驱动”按钮,再用另一只手拉住机械臂,就可以拖拽示教了。

在拖拽示教时,记住不要用力过猛,如感觉阻力很大,不要硬拉,检查一下哪里有阻碍。

我们知道,机械臂电机伺服通上电后,能维持它的位置和姿态,是因为电磁力的作用,这时,是不能拉动机械臂的。当按住“自由驱动”按钮后,关节的电磁力释放,这时,机器人会根据当前各个关节受到的重力,加一个适当的反驱动力来平衡重力,机械臂处于悬浮状态,就可以拖拽示教了。

5、优傲机器人示教器使用有什么权限设置或密码保护吗?

优傲机器人示教器中有两个功能可以设置密码保护:一个是设置安全密码,这个密码设置是强制的,用于查看和修改安全参数。用户拿到的新机器人没有安全密码,需要在现场设置新的密码;另一个是系统密码,用于查看或修改程序使用,这个密码不是强制的,可以不设。

两个密码的设置和修改都在“设置机器人”中的“设置密码”窗口完成。

一般示教器的使用不设置权限,如果需要设置,可以通过上位机连接机器人控制箱,通过Dashboard协议的SetUserRole指令完成。

6、优傲机器人有哪些坐标系?如何使用?

优傲机器人是6关节机器人,所以符合笛卡尔坐标系,并且适用于右手法则。

优傲机器人自带两个坐标系,一个是基座坐标系,一个是工具坐标系,坐标系在优傲机器人内部也叫特征。基座和工具坐标系不能被删除,也不能更改。

基座坐标系是以机械臂基座法兰盘中心为原点,法兰盘向上为Z轴正方向,法兰盘出电缆线的方向为Y轴正方向,用右手法则确定X轴正方向;工具坐标系是以工具端法兰盘中心(或TCP)为原点,法兰盘向外方向为Z轴正方向,工具端信号线接头的反向为Y轴正方向,用右手法则确定X轴正方向。

除了以上两个坐标系,优傲机器人可以自定义用户坐标系,在“安装设置”窗口下“特征”选项中用三点法自定义坐标系。在“移动”窗口下,用右上角的“特征”选项可切换坐标系的使用。

7、优傲机器人运动范围是一个完整的球形,它有没有盲区或死点?

优傲机器人6个关节都可以±360°旋转,所以工作空间是在机器人工作范围内的完整的球形空间。但是,要注意机器人在运动到接近于运动范围边界的时候,不能任意指定其姿态。

机械臂基座所在的正上方和正下方的圆柱体空间,要尽可能避免将工具移向圆柱体空间,这样会造成工具运动速度很慢时某个关节却运动过快,从而导致机器人报“保护性停止”。

另外,在空间内某些位置,机器人在直线运动时会产生“奇异点”问题,导致机器人停机,用Movej指令或修改机器人姿态可以避免这个问题。

8、优傲机器人的运动速度和加速度的设置有什么要求?很高的速度和加速度对机器人的安全、稳定性和寿命有什么影响?

优傲机器人TCP(工具中心点)速度最快可以设置为3000毫米/秒,建议在现场运行时在满足节拍的条件下使用大约1000毫米/秒,相对应的加速度适当匹配。加速度太小,在有限的运行距离内速度达不到设定值;加速度太大,会触发机器人“保护性停止”报警。

优傲机器人是协作型机器人,一般不需要安装围栏,所以需要在风险评估的基础上设置安全参数,包括最大TCP速度;优傲机器人自重较轻,在高速运动并需要快速停止时,对机械臂稳定性有一定影响,所以需要在程序中对机器人运动做优化,如增加stopj()或stopl()这样的脚本指令。

优傲机器人会始终对关节的力和功率进行监控,如速度和加速度设置不是正常范围,机器人将报“保护性停止”错误信息并停机,避免关节电机和减速机出现硬件损伤。

9、优傲机器人需要做零位重新标定吗?什么时候做?

传统工业机器人通常在关节位置有标尺,在备份电池没电或电磁干扰,容易发生零位丢失现象,零位丢失时需要标尺对齐重新标定零位。

而优傲机器人采用电磁和光学双绝对值编码器,机器人断电后可以自动记录关节当前位置;所有出厂的新机器人各个关节零位已经标定好,所有关节备件零位也标定好,所以正常情况下,优傲机器人不需要做零位标定工作。

只有以下情况需要做零位标定(不是因为零位丢失):

优傲机器人在零位时,各个关节的度数分别是基座关节0°、肩部关节-90°、肘部关节0°、手腕1关节-90°、手腕2关节0°、手腕3关节0°。

对UR5而言,只有肩部关节换基座或肘部关节,手腕1关节换手腕2或手腕3关节时,才需要重新标定零位。

10、优傲机器人可以与哪些视觉系统品牌搭配,兼容性如何?

机器视觉系统越来越成为机器人的标准配置,它就像机器人的眼睛,帮助机器人快速找到并识别工件,完成相关工件取放、上下料和检测工作。

视觉系统与机器人的兼容性主要体现在通讯方面,采用ModbusTCP协议或Socket通讯,这两种方式优傲机器人全都支持。

可以与优傲机器人兼容的视觉系统品牌越来越多,其中包括康耐视、基恩士、巴斯勒、Microscan、Sick、Robotiq和国内的知津等。

11、优傲机器人搭配AGV小车,有哪些优点?

在物流行业自动化改造中,机器人搭载AGV小车是很流行的趋势,它充分发挥了机器人和AGV各自的优势,快速完成物料的转移和传递。优傲机器人自重轻、省电,并且具有安全性的优点,是AGV小车搭载机器人的首选。

优傲机器人搭配AGV,对AGV的要求就是满足机械臂运动的动力来源,即通过AGV电池给机械臂提供足够的功率,可以启动机械臂并保证正常工作,而且工作时间长。

优傲机械臂工作时需要48VDC和12VDC,UR5和UR10最大峰值电流在20A和30A左右,请选择合适功率的电源。

12、优傲机器人在锁螺丝应用中有什么优势?

锁螺丝是一项很枯燥又费体力的工作,现在已经采用自动化方法替代人工,包括使用锁螺丝专机或机器人夹持锁螺丝枪,用机器人通用性更胜一筹;优傲机器人是协作型机器人且自带力控和扭矩监测功能,更适合这项工作。

根据螺丝枪重量、工作范围和锁紧扭矩选择机器人型号。需注意的是,螺丝锁紧时收到的反作用力会传导到机械臂上,如果超过机械臂内部力和扭矩监控,将导致机器人报“保护性停止”错误,机器人将停机。

为解决这个问题,建议机器人底座倾斜安装,这样反作用力会分解到6个关节上;另外,螺丝枪安装时其旋转轴方向与机器人手腕3旋转轴的方向垂直,这样,机器人可承受的螺丝锁紧扭矩更大。优傲机器人各个关节最大扭矩参数可查相关资料。

13、优傲机器人跟踪传送带取料是如何实现的?最快速度是多少?

机器人能够跟踪传送带取料,需要精确知道传送带的运动方向和速度(包括速度变化),并把相关参数整合到机器人运动速度中。

首先,用“安装设置”窗口的特征功能,定义直线特征,获得传送带运动方向;其次,通过脉冲编码器或Modbus TCP编码器实时读取传送带速度,利用传送带编码器分辨率和转动盘半径,计算每米跳数(tick per meter),作为机器人跟踪系数;最后,编程时使用优傲机器人“正在跟踪传送带”程序模板,完成传送带跟踪取料。

优傲机器人运动速度从0米/秒直到达到传送带速度,需要有加速过程,而且机器人行程较短,建议传送带速度不要超过1米/秒。

14、优傲机器人有力控传感器吗?是如何实现力控功能的?

为了控制成本,优傲机器人的机械臂自身没有力控传感器,机器人通过实时监控各个关节受到的扭矩和电流的变化,来监控力的变化;软件上采用force_mode(Feature, Compliance, Force, Type, Limits)脚本指令,来定义力的坐标系、受力的方向、力的大小、力的类型和位置背离的限制,从而实现力控功能。

力控相关数据:力控精度±10N,扭矩精度±5Nm,位置精度±5mm,方向精度±0.5°。

15、优傲机器人有哪些常用软件?系统升级是免费的吗?

优傲机器人有以下常用软件:机器人系统软件PolyScope,离线模拟软件URSim,用于程序和日志备份的魔法文件软件,日志阅读器软件,机械臂装箱程序,机器人镜像文件软件。

还有一些第三方公司软件:RoboDK的机器人3D模拟软件,ArtiMinds力控软件。

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